Der vierte König der Römer war Ancus Marcius, ein Tochtersohn des Numa Pompilius. Wie sein Großvater im Innern, so war er darauf bedacht nach außen, in den Verhältnissen zu den meist feindlichen Nachbarvölkern, eine feste, auf Recht und Gerechtigkeit gegründete Ordnung herzustellen. Kein Krieg wurde erklärt und begonnen, ohne zuvor dem Feinde Gelegenheit und Frist zu friedlichem Austrage des Streites zu geben, kein Friede geschlossen ohne Beobachtung bestimmter heiliger Gebräuche. Für beides hatten die sogenannten Fetialen zu sorgen, angesehene Männer, welche mit dem Rechte des Krieges und Friedens wohl vertraut waren. Auch auf die innere Wohlfahrt verwandte dieser König eifrige Sorge. Er legte die Hafenstadt Ostia an der Mündung der Tiber an, baute eine Pfahlbrücke über diesen Fluß zum Janiculum hinüber, und siedelte auf dem Aventinus die Plebejer (die Plebs) an, die aus der Menge der zugewanderten oder aus den besiegten Ortschaften verpflanzten Bewohner bestanden und den altbürgerlichen Geschlechtern, den Patriziern, gegenübertraten, aber keinen Anteil an der Verwaltung des Staates besaßen. Somit waren schon fünf Hügel bebaut, der palatinische von den ersten Ansiedlern, der quirinalische von den Sabinern, der coelische von den Albanern, der aventinische von den Plebejern, während das Capitolium, zwischen dem Palatinus und Quirinalis, als Burg der Stadt und Stätte der Haupttempel, nicht bewohnt werden durfte.

Unter der Regierung des Ancus Marcius kam ein gewisser Lúcumo nach Rom. Er war der Sohn des Korinthiers Damarātus, der, aus seiner Vaterstadt vertrieben, sich nach Tarquinii, einer Stadt in Etrurien, begeben und daselbst durch seine Reichtümer Ansehen erlangt hatte. Von Jugend auf durch das Glück begünstigt, hatte Lúcumo, der einzige Erbe aller Reichtümer seines Vaters, die Tochter eines vornehmen Bürgers seiner neuen Heimat, die Tanaquil geheiratet, die, wie viele ihres Volkes, der Weissagung kundig war. Indessen konnte er doch als Ausländer in Tarquinii zu keinen hohen Ehrenstellen gelangen. Dies schmerzte die stolze Tanaquil so sehr, daß sie ihren Gemahl bat die Stadt zu verlassen und nach Rom zu ziehen. Lucumo, selbst von Ehrgeiz und Ruhmsucht gespornt, willfahrte ihr, und so machten sich beide auf die Reise nach Rom.

Als sie nicht mehr weit von dieser Stadt entfernt waren, fuhr ein Adler herab, nahm dem Lucumo den Hut vom Haupte, erhob sich in die Lüfte und setzte ihn ihm bald nachher wieder auf. Tanaquil sah in diesem Ereignis eine glückliche Vorbedeutung und erfüllte ihren Gemahl mit der Hoffnung, daß ihm in Rom die Herrschaft zufallen würde. Und diese Hoffnung täuschte sie nicht. Denn Lucumo, der in Rom den Namen Lucius Tarquinius angenommen hatte, erwarb sich bald durch Leutseligkeit und Freigebigkeit die Liebe und Achtung seiner neuen Mitbürger. Die Kunde von ihm gelangte auch an den Hof. Der König Ancus Marcius gewann den reichen Etrusker lieb und bediente sich seines Rates und Beistandes in allen Angelegenheiten; ja er bestellte ihn sogar vor seinem Tode zum Vormund seiner Kinder. Als aber Ancus starb, sandte Tarquinius dessen beide Söhne zur Zeit, als die Wahl des neuen Königs vollzogen werden sollte, auf die Jagd; er selbst bat in der Versammlung das Volk, das er an die vielen von ihm erhaltenen Wohltaten erinnerte, um die Königswürde. Das Volk willfahrte seiner Bitte, und Tarquinius ward König. Er erhielt später, zum Unterschied von seinem gleichnamigen Nachfolger, den Beinamen Priscus (der Alte).