Auf die Flavier folgte, während einer fast hundertjährigen Zeitdauer, eine stetige Reihe trefflicher Fürsten, unter denen die Bewohner des Reiches sich einer einsichtigen und gerechten Verwaltung, ungestörten inneren Friedens und zunehmenden Wohlstandes erfreuten, sodaß man diesen Zeitraum das goldene Zeitalter des römischen Reiches genannt hat.
Zunächst wurde der alte würdige Senator Coccejus Nerva auf den Thron erhoben (96–98). Er gab dem Senat den ihm gebührenden Anteil an der Regierung zurück, bemühte sich durch Milde und Gerechtigkeit, den Leiden und Klagen der armen Bevölkerung abzuhelfen, den zerrütteten Staatshaushalt zu ordnen, erleichterte die Abgaben und ließ arme Kinder auf öffentliche Kosten erziehen. Da er aber fühlte, daß ihm, dem Übermut und den Ansprüchen der Leibgarden gegenüber, die nötige Kraft fehlte, so adoptierte er den kriegserprobten Statthalter des oberen Germaniens, Ulpius Trajanus, einen in Spanien geborenen römischen Bürger, und ernannte ihn zu seinem Mitregenten. Er starb einige Monate nach dieser Wahl, worauf ihm Trajanus als Alleinherrscher folgte (98–117).
Durch seine Kraft und Milde, Güte und Bescheidenheit, Einsicht und Gerechtigkeit erwarb er sich die Liebe und Bewunderung der römischen Welt in dem Grade, daß ihm der Senat den Beinamen der „Beste“ erteilte, und noch nach zweihundert Jahren die neugewählten Kaiser den Thron unter dem Glückwunsch bestiegen: „Sei glücklicher als Augustus und besser als Trajanus!“ Alle Tugenden, die den Herrscher, Feldherrn und Menschen zieren, übte er in gleichem Maße. Die Majestätsprozesse hörten auf; der Senat erhielt Freiheit der Beratungen. Der Kaiser selbst unterwarf sich den Gesetzen und förderte dadurch auch in allen Bürgern die Achtung vor Gesetz und Recht. Jedem Bürger gestattete er freien Zutritt; die Provinzen beschützte er vor Bedrückung der Beamten; die Armen unterstützte er, indem er in allen Teilen Italiens arme Kinder auf Kosten des Staates erziehen ließ. Das Christentum aber, in dem der heidnische Römer nichts anderes als einen jüdischen Aberglauben sah und verachtete, suchte dieser beste der Kaiser planmäßig zu unterdrücken. Wenn er auch geheime Anklagen und Verfolgungen der Christen nicht gestattete, so befahl er doch die gesetzmäßig angeklagten und überführten, wenn sie nicht widerrufen wollten, hinzurichten.
Auch glänzende Kriegstaten und eine erhebliche Ausdehnung des Reichs sind mit dem Namen dieses Kaisers verknüpft. Zur Sicherung der Provinz Moesia an der unteren Donau unternahm er einen Kriegszug gegen das unruhige Volk der Daken am jenseitigen linken Ufer des Stromes (im heutigen Rumänien und Siebenbürgen), deren König Decébalus dem römischen Reiche unter Domitianus gegen die jährliche Zahlung eines Tributes Frieden gewährt hatte. Trajanus befreite Rom von dieser schmählichen Abgabe; Decebalus mußte seine Hauptstadt erobert, seine Festungen geschleift und einen Teil seines Landes von den Römern besetzt sehen (103). Als er sich dann, dem Friedensvertrage zuwider, heimlich mit Nachbarvölkern gegen die Römer verband, zog Trajanus zum zweiten Mal gegen die Daken. Zu diesem Zwecke baute er, in der Nähe der heutigen Stadt Czernetz in der Walachei, über die Donau eine steinerne Brücke, die aus 20 steinernen Pfeilern ruhte und 2500 Fuß lang war. Dann drang er tief in das Land der Feinde und bedrängte den Decebalus so, daß dieser sich selbst das Leben nahm (106). Sein Land ward römische Provinz (Dacia) und nahm bald römische Sprache und Art so gründlich an, daß noch der Name und die Sprache der heutigen Rumänier davon zeugen.
Seine Siege über die Daken feierte Trajanus durch glänzende Triumphe und Festspiele, bei denen an 123 Tagen 11000 wilde Tiere getötet wurden. Das Andenken daran erhält noch heute die Trajanssäule in Rom. Sie erhebt sich auf dem vormals mit Säulenhallen umgebenen Platze des Trajanischen Forums, ist 117 Fuß hoch und aus hohlen Zylindern von weißem Marmor zusammengesetzt, welche einen unten 11, oben 10 Fuß starken Schaft bilden, an dessen Außenfläche Trajans Kriegstaten mit etwa 2500 menschlichen Figuren dargestellt sind. Die Säule, unter der sich des Kaisers Grabkammer befand, ist innen hohl, und 184 Stufen führen auf ihre Spitze, auf welcher eine 22 Fuß hohe eherne Bildsäule Trajans stand, die aber im Laufe der Zeit zerstört und im 16. Jahrhundert durch die Bildsäule des Apostels Petrus ersetzt worden ist.
Da die Parther die Grenze des römischen Reiches im Osten beunruhigten, so unternahm Trajanus auch einen Feldzug in die Morgenländer. Er unterwarf Armenien, Mesopotamien und Assyrien und machte diese Länder zu römischen Provinzen, deren Besitz jedoch von nur kurzer Dauer war. Mit einer Flotte fuhr er den Tigris hinab in den persischen Meerbusen und war schon nahe seinem Ziele, der Herstellung des Reiches Alexanders des Großen. Das Reich der Parther machte er, unter einem einheimischen, von ihm eingesetzten Fürsten, abhängig von Rom. Aber diese Eroberungen waren nicht von Bestand. Die Parther setzten ihren vertriebenen König wieder ein, und bevor er den Aufstand bezwingen konnte, starb Trajanus zu Selinus in Cilicien, das ihm zu Ehren Trajanopolis genannt ward. Seine Gebeine wurden nach Rom geschafft und unter der Trajanssäule beigesetzt.
Nach seinem Tode ließ sich T. Aelius Hadrianus, der vom sterbenden Trajan als Sohn angenommene Befehlshaber des Heeres und Statthalter von Syrien, sogleich von dem Heere zum Kaiser ausrufen, und der Senat bestätigte ihn in dieser Würde. Er war ein sehr gebildeter Mann und mit einem so außerordentlichen Gedächtnis begabt, daß er schon in seinem fünfzehnten Jahre die griechische Sprache so vollkommen wie ein Grieche sprach und jedes einmal gelesene Buch fast auswendig wußte. Als Kaiser wandte er den inneren Angelegenheiten seines Reiches die größte Sorgfalt zu. Er bereiste selbst fast alle Provinzen seines weiten Reiches, und zwar meistenteils zu Fuß, „denn ein Kaiser,“ sagte er, „muß wie die Sonne alle Teile seines Reiches beleuchten“. Auch die Literatur und die bildenden Künste gediehen unter ihm zu einer Art von Nachblüte. Von den zahlreichen Bauwerken, die er in allen Provinzen errichten ließ, verdient das sogenannte Mausoléum oder Grabmal des Hadrianus Erwähnung, das jetzt die Engelsburg heißt. Außer seinen glänzenden Eigenschaften besaß er aber auch grobe Fehler, und besonders waren Neid und Argwohn hervorstechende Züge seines Charakters, die ihn zuweilen zu grausamen Handlungen verleiteten. Er regierte von 117 bis 138.
Es folgte ihm sein Adoptivsohn T. Aelius Hadrianus Antoninus (138–161). Die kindliche Ehrfurcht, mit der er das Andenken seines Vorgängers in Ehren hielt, erwarb ihm den Beinamen Pius. Er regierte wie ein zweiter Numa, den er sich auch zum Muster genommen haben soll. Von ihm, den seine Zeit mit Recht den Vater der Menschen genannt, hat die Geschichte keine Kriegstaten, sondern nur wohltätige Einrichtungen zu melden. Selbst die unter früheren Kaisern verfolgten Christen konnten unter ihm ein ruhiges Leben führen. Er pflegte zu sagen: „Ich will lieber das Leben eines einzigen Bürgers erhalten, als tausend Feinde töten!“
Marcus Aurelius Antoninus, in Spanien geboren, war von Antonius Pius zusammen mit dessen zweitem Adoptivsohn zum Nachfolger ernannt worden. Mit edlen Anlagen des Geistes und Herzens begabt, hatten ihn ausgezeichnete Lehrer schon früh in die Lehren der griechischen Weisheit eingeführt, die auf seine Regierung von großem Einfluß wurden. Mit der ganzen sittlichen Kraft, die er aus der Beschäftigung mit dieser Weisheit schöpfen konnte, bestand er die mannigfachen Stürme, die während seiner neunzehnjährigen Regierung (161–180) über ihn und sein Reich kamen. Er sorgte für Recht und Gesetze und beobachtete eine weise Sparsamkeit in der Verwaltung. Besonders lag ihm die Besserung der Sitten am Herzen. In den Christen aber sah er eine staatsgefährliche Partei und ließ sie besonders in Kleinasien und Gallien grausam verfolgen. Seine Milde und Wohltätigkeit zeigte er, als Rom von einer Überschwemmung und Hungersnot heimgesucht ward. Zu derselben Zeit wurde das Reich durch die Einfälle der Germanen und Parther im Norden und Osten beunruhigt. Am furchtbarsten war der schwere und langwierige Krieg gegen die germanischen Markomannen (166–190), der das römische Reich an den Rand des Untergangs brachte und die Römerwelt in eine solche Angst versetzte, daß einer auf dem Markte zu Rom den Untergang des Erdballes verkündete. Alle Donauvölker erhoben sich wie in einem Bunde vereinigt, darunter besonders die Markomannen (in Böhmen) und Quaden (in Mähren und Ungarn), stürmten über die Donau in die römischen Provinzen und schleppten unter furchtbaren Verheerungen ganze Bevölkerungen hinweg. Zu diesem Unglück kam noch die Pest, welche die Legionen aus Asien mitbrachten und die nun auch Italien und andere westliche Provinzen verheerte. Zwar zog Marcus Aurelius gegen die Quaden und schlug sie mehrmals, feierte auch zu Rom einen Triumph, aber die Markomannen und ihre Verbündeten brachen immer wieder los und nötigten den Kaiser zu neuen Feldzügen. Um die Mittel dazu aufzubringen, verkaufte er seine Kostbarkeiten und Kunstschätze, bewaffnete Sklaven und Sträflinge, und nahm sogar zur Wahrsagerei seine Zuflucht. Auf den Rat eines ägyptischen Wahrsagers ließ er zwei Löwen über die Donau treiben, um die Barbaren durch diesen Anblick zu erschrecken. Allein die Germanen hielten die Löwen für große Hunde und schlugen sie mit Prügeln tot. In einer bald darauf folgenden Schlacht töteten sie 20000 Römer.
Auf einem seiner Feldzüge stand der Kaiser mit seinem Heere diesseits der Gran, eines Nebenflusses der Donau in Ungarn, in einer wasserlosen Gegend, rings von Feinden eingeschlossen. Er und alle die Seinen waren dem Verschmachten nahe, als plötzlich ein Gewitter mit Regengüssen erfolgte und die Erschöpften, die den Regen in ihren Schildern auffingen, erfrischte. Nach einer christlichen Legende war der Gewitterregen eine Folge des Gebets der zwölften Legion, die meist aus Christen bestand, während römische Berichte ihn dem Gebete des Kaisers zuschrieben. Es war dem Kaiser nicht vergönnt, den Krieg gegen die Markomannen und Quaden zu beendigen. Er starb zu Vindóbona (Wien). Sein unwürdiger Sohn Commodus (180–192) erkaufte von ihnen einen schimpflichen Frieden.