Equation Icon  [ ] [ ( ) ] α 1 2 3 α 1 b a 1 2 a 1 2 a b 3 α e0 = 1− --s ˙a0(t) + 𝒪 (s ) ¯e0+ − s 1− -sab ω a (t) + -s ˙a (t) − -s R 0b0(t)ω + 𝒪 (s ) ¯ea. 2 2 2 2 (226 )